La Torre de Cope fue mandada construir por Carlos I en 1539 con el objetivo de ejercer un control sobre la costa murciana, asolada en aquellos tiempos por corsarios norteafricanos de origen musulmán.
Las obras se terminaron el 3 de julio de 1576, pero posteriormente la torre sufrió diferentes destrucciones y reformas, modificando su estructura en el año 1702 para albergar una mayor guarnición. La última de estas remodelaciones ocurrió en el año 1801. En el siglo XIX, con la desaparición de la piratería la torre fue desmantelada y abandonada.
En los últimos tiempos la torre ha sido restaurada, siguiendo las remodelaciones del siglo XVIII, para poner en valor un ejemplo de edificación defensiva de la costa murciana.
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