Esta torre, también denominada Torre de la Azhoía, fue proyectada durante el siglo XVI como parte del sistema de vigilancia de la costa. Se encuentra en el poblado pesquero de La Azhoía, en uno de los extremos del golfo de Mazarrón. La Torre de Santa Elena está rodeada por la Sierra de la Muela, Cabo Tiñoso y Roldán.
Se cree que la construcción de esta torre surge como una de la atalayas proyectadas por Carlos I con el objetivo de evitar los eventuales ataques piratas berberiscos provenientes del Norte de África.
La Torre de Santa Elena se construyó finalmente entre el año 1556 y 1598 y el ingeniero que la diseño fue el italiano Juan Bautista Antonelli. Posteriormente tuvo modificaciones en el siglo XVIII y estuvo en uso hasta el siglo XIX, cuando dejó de tener utilidad militar y se traspasó al Cuerpo de Carabineros.
Su construcción es hexagonal en mampostería, posee dos cuerpos y dos plantas que se comunican mediante una escalera de caracol, su techo es abovedado y cuenta con una aljibe.
En 1985 obtuvo la declaración de Bien de Interés Cultural y tras estar en un estado de deterioro, se le realizaron obras de restauración entre junio de 1989 y mayo del año 1990.
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